关于三菱PLC 定位模块的FX2N-1PG的位置控制

三菱FX2N-1PG定位模块是三菱PLC功用模块之一 ，可单轴操控，脉冲输出最大可达100 KB／s。对于定位操控的特色，该模块具有完善的操控参数设定，如定位方针盯梢、运转速度、爬行速度、加减速时间等。这些参数都可经过PLC的FROM／TO指令设定。除高速响应输出外，还有常用的输入操控，如正反限位开关、STOP、DOG(回参阅点开关信号)、PG0(参阅点信号)等。此外，还内置了很多软操控位，如回来原点、向前、向后等。对这些特定的功用，只需经过设置特定的缓冲单元已界说的位就可完结。
1、体系构成
   图1是选用FX2N-1PG定位模块的方位操控体系构成。其间：滑台的定位操控由沟通伺服电机经过滚珠丝杠来股动，滑台的正反向运动由电机的正回转操控，滑台移动的速度由电机的转速决定。伺服电机由MR-J2S伺服设备驱动，MR-J2S承受FX2N-1PG定位模块发出的正向或反向方位脉冲信号；FX2N-1PG和FX2N-32MT经过数据线衔接，进行数据通信。方位和速度数据由触摸屏F930GOT经过RS422输入。
伺服电机结尾的光电编码器将丝杠的角位移和电机转速以脉冲的方式反应至MR-J2S的CN2口，在MR-J2S中完结方位操控和速度操控。全部方位操控体系实际上是方位半闭环的伺服体系。

图1 操控体系构成
2、体系接口
图2是方位操控体系的接口示意图。

图2 体系接口
端口界说如下：
x0——正限位，挨近开关SQO.0输入； 
x1——负限位，挨近开关SQ1.0输入； 
x2——伺服准备好输入信号，来自MR-J2S伺服驱动SV RDY输出； 
x3——伺服报警输入，来自MR-J2S伺服报警ALM输出； 
x4——紧停开关输入； 
X5——伺服完毕信号输入，来自MR-J2S伺服驱动INP输出； 
Y0——紧停输出； 
Yl——伺服ON； 
Y2——复位输出； 
Y3——伺服正限位输出； 
Y4——伺服负限位输出； 
Y5——伺服中止输出。
回参阅点挨近开关SQ2.0与定位模块FX2N-1PG的DOG相接，FX2N．1PG的正向FP和反向RP脉冲输出口别离与MR J2S的PP和NP口相接，其他连线按规范衔接。
3、程序编制
方位操控PLC程序由FX-PCS／WIN-C编程软件完结。程序由定位模块初始设定、参数核算、方位编辑及履行、伺服状况指示和报警等有些构成。
3.1 定位模块初始化设定
在全行程位移x上，定位模块初始化设定完结手动速度最高值设定、回参阅点速度和挨近速度设定、加减速时间设定、象征和状况显现设定等。其间，回参阅点如图3所示。

 
图3 回参阅点示意图
回参阅点功用发动后，滑块先以v1速度疾速向参阅点方向运动，碰到减速开关SQ2.0发生DOG信号，伺服电机转速敏捷降低，滑块以v2挨近速度慢速移动。当增量式光电编码器发生一转脉冲(零象征)时，电机中止，滑块所停方位即为参阅点方位。回参阅点PLC梯形图如图4所示。
 

图4 回参阅点PLC梯形图
3.2 定位方位和速度设定
在这一有些中，主要完结定位方位和速度设定，并在每一定位点履行使命。图5为定位操控和使命履行示意图。
 
图5 定位操控和使命履行
滑块先以速度v1移至方位1，在方位1履行使命A，完结后，再以速度 ：移至方位2，履行使命B。顺次类比，直到全部工序完结。相应的PLC梯形图如图6所示。
 

图6 定位方位和速度设定的PLC梯形图

4、结语
   使用三菱PLC定位模块可充分体现操控体系灵活、可靠性高的特色，与数字式沟通伺服体系可构成高精度的方位操控体系。在给出的三菱PLC程序基础上，依据不一样的技术请求，充分使用PLC的I／O，将每一定位点上所要完结的使命嵌套在定位程序中，充分发挥三菱PLC次序操控的功用。本方位操控设备在上海电机学院投入试验、实训已近3年，运转可靠，定位准确，拓展灵活，设备调试现场感强。别的，本设备若选用二轴定位模块，可完结平面定位的功用，以满意平面定位的操控请求。

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