转矩控制和速度控制三菱伺服J4-B/JE-B将怎么应用？

三菱伺服放大器分为脉冲型和总线型，脉冲型即为型号“-A”的伺服，如三菱的伺服放大器JE-A系列，总线型伺服的三菱伺服型号则有如三菱伺服放大器JE-B等，三菱伺服J4-A、JE-A系列的朋友会发现，通过三菱伺服参数可以修改三菱伺服放大器的控制方式，还可以选择位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式，还有模式间的切换。

使用总线型三菱伺服放大器JE-B时，需要配合三菱的控制器或者三菱PLC定位模块才能进行控制，例如三菱PLC简易运动控制模块QD77MS。

相应地，转矩控制、速度控制相关设置就是在控制器或者模块里设置。

在QD77MS中，默认是位置模式，若需要使用其他模式，则首先需要在Cd.139参数中设置需要的控制模式，然后将Cd.138设置为1实现控制模式的切换。

例如QD77MS16轴1切换转矩模式，在程序中可以这样写：

LD M0；

MOVP K20 UnG4375;

LD M0;

MOVP K1 UnG4374.

模式间切换条件如下：

3: 在不等待电机停止而切换控制模式的情况下，可以通过在“ Pr.90 速度·转矩控制模式动作设置”中设置“1: 模式切换时的零速度中ON条件无效”。